¿Cuánta gente ha estado en el desierto del Sáhara?

El Sáhara abarca 9,2 millones km² en 10+ naciones norteafricanas. Decenas de millones viven en o alrededor de sus márgenes; incontables más lo visitaron como comerciantes, migrantes, exploradores, turistas, investigadores y militares a lo de milenios. No existe conteo preciso, pero la presencia humana es antigua, continua y vasta.